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Page history last edited by Daniel Elías Santana Cedrés 14 years, 9 months ago

SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVILES


Bueno señores aquí empieza el wiki para ir publicando lo que se haga de SRM. Es una manera de llevar el trabajo al día y que nos ayudará y facilitará la defensa de las prácticas (supongo) con sólo dedicar un ratito en cada sesión.

 

Espero que les parezca buena idea. Saludos!!!! 

 

MIEMBROS DEL GRUPO


Rebeca Pérez Alonso

Carlos Martín González

Sergio Falcón López

Daniel Elías Santana Cedrés

 

NOTICIAS


Viernes 27 de Febrero de 2009

  • Publicada la primera práctica (Práctica1: Introducción al NXT).
  • Wiki establecido como público, para que todos los usuarios que lo deseen puedan leerlo.
  • Agregados los nuevos usuarios en calidad de escritores, para su colaboración en el desarrollo del wiki.

 

Lunes 2 de Marzo de 2009

  • Modificación de la página principal añadiendo los apartados de "NOTICIAS" y "PRÁCTICAS".
  • Agregados los profesores con la categoría de "Lectores". De esta forma además de leer el Wiki podrán hacer comentarios a las entradas del mismo.
  • Añadido un link a este wiki desde el blog del Campus Virtual de Daniel Elías Santana Cedrés.

 

Viernes 6 de Marzo de 2009

  • Nueva sección de vídeos: La idea es que esta sección sea usada para ir subiendo los vídeos que hagamos con nuestro robot. Sin embargo, dejamos éste para ir abriendo boca. Vídeos

 

Lunes 9 de Marzo de 2009

 

Viernes 13 de Marzo de 2009

  • Subidas las imágenes de las curvas de calibración y los datos de calibración del sensor de luz. Además se han subido capturas de pantalla del código desarrollado para las distintas pruebas.

 

Lunes 16 de Marzo de 2009

  • Se ha subido el resto del contenido relativo a la sesión 2 de la práctica 2. Se han descrito los experimentos realizados y se han obtenido algunas conclusiones. Dentro de la descripción se encuentran vídeos explicativos de las pruebas realizadas.

 

Viernes 20 de Marzo de 2009

  • Se han subido las imágenes del trabajo extra realizado en la práctica 2 (nuevas pruebas con los actuadores). Además, se ha comenzado a redactar el contenido de dicho trabajo extra. Esta parte probablemente siga en construcción hasta el próximo lunes.

 

Lunes 23 de Marzo de 2009

  • Se ha terminado de redactar la parte optativa de la práctica 2, que analiza el comportamiento del motor a la hora de comandarle una serie de movimientos. Se ha subido además una gráfica para explicarlo.

 

Viernes 27 de Marzo de 2009

  • Se han subido las fotos de la medida del radio de la rueda y de la distancia del eje entre las ruedas. Se ha creado la sección correspondiente a la Práctica 3.

 

Lunes 13 de Abril de 2009

  • Se ha seguido completando la documentación de la Práctica 3. Se ha añadido la explicación de los cálculos realizados y explicado el desarrollo del código.

 

Martes 14 de Abril de 2009

  • Se continúa con la documentación de la Práctica 3. Se ha añadido el código desarrollado, los resultados de aplicar el Test del Cuadrado Bidireccional, qué correcciones se han planteado y dos vídeos de funcionamiento del robot (uno en sentido horario y otro antihorario).

 

Viernes 17 de Abril de 2009

  • Se ha comenzado a redactar el apartado optativo de la Práctica 3: Ejecución de un programa concurrente para realizar el cuadrado, comandado desde un teléfono móvil a través de bluetooth.

 

Lunes 20 de Abril de 2009

  • Se ha terminado de redactar el apartado optativo de la Práctica 3. El próximo viernes 24 se realizará una demostración en la sesión de prácticas.

 

Viernes 15 de Mayo de 2009

  • Se ha creado la página de la Práctica 4. Se han subido las fotos del rediseño de la estructura de la base diferencial para albergar las funcionalidades del motor, el cual se une al sensor de ultrasonido.

 

Viernes 5 de Junio de 2009

  • Se han publicado contenidos acerca del desarrollo de la práctica 5, incluyendo el rediseño de la plataforma diferencial, cómo se ha afrontado el problema y algunos resultados.

 

Lunes 8 de Junio de 2009

  • Se ha descrito más en detalle la solución del problema, incluyendo el interés del uso de una rejilla de incertidumbre. Asimismo se muestran más resultados con el mapa terminado, incluyéndose el marcado de la zona libre de obstáculos (zona entre el obstáculo en sí y el robot, que cae dentro del ángulo que se está mirando de la escena, en nuestro caso, de -45 a 45º).

 

Martes 9 de Junio de 2009

  • Se ha continuado con la documentación de la Práctica 4.

 

Jueves 11 de Junio de 2009

  • Se ha creado la carpeta "Fotos Práctica5" y se han subido dichas fotos. Continúa en paralelo el desarrollo de la documentación de la Práctica 4.

 

Viernes 12 de Junio de 2009

  • Se ha continuado redactando la documentación de la Práctica 4. Se ha terminado con la parte de la descripción del desarrollo. Sólo resta completar la sección de resultados.

 

Lunes 15 de Junio de 2009

  • Se ha concluido la documentación de la Práctica 4. Simplemente quedaría documentar la práctica correspondiente a la competición.

 

Martes 16 de Junio de 2009

  • Se ha creado la página para la Práctica 5. Se ha eliminado la página denominada "Vídeos" ya que éstos se han ido incrustando directamente dentro de cada una de las páginas de las prácticas. Se ha comenzado la documentación de dicha práctica.

 

Miércoles 17 de Junio de 2009

 

Jueves 18 de Junio de 2009

  • Se ha completado la documentación de la Práctica 5. Quedan finalizadas las prácticas de la asignatura.

 

PRÁCTICAS


Práctica1: Introducción al NXT

Práctica2: Caracterización de sensores-actuadores NXT

Práctica3: Errores Odométricos

Práctica4: Fusión Sensorial

Práctica5: Competición

 

     A lo largo de las prácticas se ha tratado de ser, por un lado, formales; demostrando la base teórica que tenía cada una de ellas y realizando los cálculos pertinentes. Por otro, también se ha intentado ser prácticos, viendo las aplicaciones de los distintos conceptos vistos en clase.

 

PDFs


SRM - Práctica2.pdf

Práctica3-SRM-ErroresOdométricos.pdf

Práctica 4 - Fusión Sensorial.pdf

Práctica5-SRM.pdf

 

 

Comments (1)

Carlos Martín said

at 12:42 pm on Feb 28, 2009

Pongo el comentario aqui para no jorobar el curro que se metión dani con la explicación y las ilustraciones de la práctica 1, esto esta de PM tio, avisa y todos te echamos una mano para mantenerlo actualizado.

PD: molo lo de esta en estudio y desarrollo el parachoques muhahahahaha

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